Dynamic Robotic Embodiment & Autonomous Manipulation Lab.

동적로봇 및 자율조작 연구실

로봇 팔부터 이동형 매니퓰레이터, 휴머노이드까지 — 동적인 환경에서 스스로 작업하는 로봇을 연구합니다.

휴머노이드 리얼-월드 챌린지 1위 (2026) — 휴머노이드 IGRIS의 오토배거 포장 실증

About

연구실 소개

우리 연구실은 동적 로봇 시스템과 자율 조작에 대해 연구합니다. 로봇 팔을 활용한 작업을 중심으로, 바퀴형 로봇, 휴머노이드 등 다양한 이동형 플랫폼과 로봇 팔을 결합한 이동형 조작 시스템 연구를 진행합니다.

특히, 이러한 플랫폼을 활용하여 기존의 정적 물체 조작 뿐만 아니라 식탁 닦기, 유연체 조립 등 다양한 동적 상황에도 대응할 수 있도록 강화학습, 모방학습을 포함한 다양한 연구를 수행하고 있습니다.

이러한 연구를 뒷받침하기 위해, 효율적인 데이터 수집 방법 및 최적의 범용 하드웨어에 대한 고민도 진행하고 있습니다.

키워드Robots, Artificial Intelligence, Physical AI, Embodied AI, Digital Twin, Manipulation, Autonomous System, Mobile Manipulator, AI Robots

Dual-arm humanoid robots manipulating objects

Research

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연구 주제 자세히

Humanoids

Mobile Manipulation
Whole-body Manipulation

Manipulation

Cooperative Manipulation
Motion Planning and Control
Imitation Learning
Reinforcement Learning
Physical AI

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전체 소식

2026.11.02 논문
휴머노이드 원격조작 인터페이스 HITMEN의 프로젝트 페이지를 공개했습니다. 머리는 HMD, 몸통은 가슴에 멘 VR 컨트롤러, 팔은 어깨에 멘 리더 암, 손가락은 VR과 손목 카메라를 함께 쓰는 신체 부위별 하이브리드 인터페이스입니다. 최근 움직임으로 다음 1초의 손 추적 신뢰도를 미리 내다보고, 추적이 흔들리면 손목 카메라 쪽으로 제어를 옮깁니다. 연구실 대학원생 여섯 명이 모두 저자로 참여했습니다. 프로젝트 페이지
2026.10.09 논문
제약 조건 하 모션 플래닝 연구 PATACON의 프로젝트 페이지를 공개했습니다. 접평면(tangent space)을 따라 탐색 방향을 고르고 여러 후보 간선을 GPU에서 한꺼번에 투영하고 검증해, 7자유도 매니퓰레이터부터 35자유도 전신 휴머노이드까지 기존 GPU 플래너 대비 최대 11.25배 빠른 계획 시간을 보였습니다. 움직이는 장애물 앞에서 실시간으로 다시 계획하는 실제 로봇 실험도 함께 공개했습니다. arXiv:2610.13195 프로젝트 페이지
2026.09.07 행사
연구실 인턴십 프로그램 초청강연 “재현 가능한 ROS 2 시스템 — 시행착오에서 연구로”(이상훈 박사, DGIST)가 열렸습니다. 안내 페이지
2026.04.10 수상
한국로봇산업진흥원(KIRIA) 휴머노이드 리얼-월드 챌린지 1위를 차지했습니다 — 롯데글로벌로지스 현장에서 휴머노이드 ‘이그리스’로 의류 포장을 자동화한 실증입니다. 🏆 로봇신문
2026.01.22 행사
박수한 교수가 총괄한 국내 첫 공식 ROS 개발자 컨퍼런스 ROSCon Korea 2026이 광운대 판교캠퍼스에서 열렸습니다. 파이낸셜뉴스
2025.11.26 과제
산업통상부 과제에 선정되었습니다 — AI 파운데이션 모델 기반 유통 공정 특화 휴머노이드 로봇 개발 (2025, 공동연구). 언론보도