GPU로 병렬화한 제약 조건 모션 플래닝

문을 열거나 물건을 양손으로 드는 동작은 "손의 자세를 유지한다" 같은 등식 제약을 만족하는 경로만 쓸 수 있습니다. 제약을 만족하는 공간을 접평면 다발로 다루면서 RRT-Connect 를 GPU에서 한꺼번에 돌려 탐색 속도를 올리는 PATACON 을 1저자로 썼습니다.

• Motion Planning
• Constrained Manifold
• GPU

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